صل الجوجيتسو غير معروف. تعود أول المعلومات عن الجيو جيتسو إلى عام 1650. في ذلك الوقت، كان يعيش في اليابان صيني يدعى جيمبين، كان يتقن فن الدفاع عن النفس بدون أسلحة. قام بتعليم هذه التقنيات لثلاثة ساموراي، حتى يتمكنوا من التغلب على الآخرين واعتقال المجرمين بدون أسلحة. أطلقوا على هذا النظام اسم الجيو جيتسو.
في عام 1885، اكتشف الأستاذ الألماني الدكتور بايلز في اليابان هذا النوع من الدفاع عن النفس الذي كان قد طواه النسيان. وقد عمل على إعادة تدريسه في الجامعات. كان كانو، الذي طور لاحقًا الجودو من الجيو جيتسو، أحد أوائل أتباع هذه الرياضة المكتشفة حديثًا.